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2600	3f a7 f0 5d b8 96 1f fd c9 75 9a 62 a3 ff d6 1e f2 77 81 42 4f 51 49 af 81 4c 35 8f 0e 44 63 57	?..].....u.b.....w.BOQI..L5..DcW
2620	3e 67 04 70 9e 5b ca b6 a4 f5 51 ae df 6b 37 5c ab e2 d4 c7 ee 85 5e 37 65 28 53 43 80 61 38 80	>g.p.[....Q..k7\......^7e(SC.a8.
2640	8f c1 1a e5 76 0f ea 7d 93 50 f1 9a 4c d8 d5 c7 e2 3b b2 5a fe 90 58 08 c1 5a c3 16 f1 d5 13 fd	....v..}.P..L....;.Z..X..Z......
2660	d8 de dd 4b 83 f7 e2 a0 47 e7 b0 61 05 c3 01 7c 14 d6 da 73 ab b8 e5 3b f4 ff f7 f9 20 9e 6c 18	...K....G..a...|...s...;......l.
2680	ea a3 00 c2 e3 36 dc 61 7f c0 3e 1d 55 f9 e8 71 cb f6 53 51 db 53 38 d0 e3 2e c1 77 eb 1c 0e 07	.....6.a..>.U..q..SQ.S8....w....
26a0	f0 c1 39 00 2d 0e c0 9e 1c 18 59 a9 a2 fd 62 a8 7a 71 bd 9c f4 b1 3a 70 44 90 87 3d 13 70 c5 b4	..9.-.....Y...b.zq....:pD..=.p..
26c0	e3 f7 5f c3 6d 8e a9 5a cf e8 bc e6 fc 99 5d f8 24 e7 15 69 45 37 88 75 38 80 0f da aa 72 8e 35	.._.m..Z......].$..iE7.u8....r.5
26e0	e9 6c 7a d4 ef 6f 66 4d 02 bc 86 fc 39 e7 dd 98 b0 8d 50 f3 f8 6b d8 b7 92 d9 ed 36 f9 b5 74 ed	.lz..ofM....9.....P..k.....6..t.
2700	da df fa fe 80 de b1 13 79 ff 42 5a 57 9f f8 3b 52 80 8f c6 03 ec 7f 7e 62 04 78 af 14 9b 52 6a	........y.BZW..;R......~b.x...Rj
2720	0b a5 1f 38 59 f3 c6 7e f3 7f 13 7a e9 b0 df e7 5b 7a 25 42 7f aa f7 bf 07 06 8f 43 41 8f 91 40	...8Y..~...z....[z%B.......CA..@
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2760	54 7e 9e 96 0c 7f ea 9e c6 69 c2 3c 4d 9d b8 ea 70 00 1f f6 07 9c a6 26 7f 95 f5 71 9b 68 5f 0a	T~.......i.<M...p......&...q.h_.
2780	ea 25 c2 fa d1 e0 00 da df 8e 25 26 07 17 07 0e f0 dc 41 5d 3b ed af 60 3b 47 6d c7 1a b5 f5 bf	.%........%&......A];..`;Gm.....
27a0	3b 56 0d 5a 1f c8 34 e3 74 3a 79 d7 e2 70 00 1f be 4d d3 54 ba ef 33 90 e5 51 9b 6f 75 00 47 ed	;V.Z..4.t:y..p...M.T..3..Q.ou.G.
27c0	b8 0a ee d5 8d 9f 52 7a e4 04 b6 ea 9f 8e 5d f9 9c 0e 40 ab 56 82 15 9d 00 7e d4 f8 b3 03 f7 80	......Rz......]...@.V....~......
27e0	9d c3 7f 57 14 17 e3 84 f9 74 82 62 38 80 8f 23 05 e0 42 fa 10 6d 32 55 c7 1e f0 9e f1 07 ec 99	...W.....t.b8..#..B..m2U........
2800	62 75 c3 e7 9c af 44 01 bd f2 ee b0 e7 74 00 46 9b da f3 b1 4a f3 ae 6a 4f df e1 79 2d 35 60 66	bu....D......t.F....J..jO..y-5`f
2820	70 88 f8 ae 40 bb 1f bd 03 c8 d9 15 7f 44 e5 91 28 68 9f 02 f4 40 52 4f 12 79 1c f2 0f da cf b7	p...@........D..(h...@RO.y......
2840	6d 4a 3e 2f ec 29 20 ef f8 bd 8f e8 9e d2 7c 3c e4 17 c0 48 01 3e 9a f3 a2 53 8f a5 dd 24 d9 3a	mJ>/.)........|<...H.>...S...$.:
2860	0d e8 da 10 c9 6b e5 a4 76 92 d4 49 c3 4d b7 7f 00 83 cf ea 00 54 61 62 50 95 26 db 56 53 b4 7e	.....k..v..I.M.......TabP.&.VS.~
2880	b3 a3 bb ef bd 53 38 ce 0c f4 e8 4f 9b 73 ff 46 2a c2 c3 01 7c 18 56 67 ef 19 d9 6e 61 d4 b0 be	.....S8....O.s.F*...|.Vg...na...
28a0	ce 87 eb 55 7f af 11 49 76 b3 e4 8f e4 9f 11 11 3c ab 49 d6 32 8f 40 da 3d 5c d7 b5 e9 37 5e 23	...U...Iv.......<.I.2.@.=\...7^#
28c0	67 f5 bf cb 39 b7 03 60 3f 3b f0 bb 87 e5 7c f4 0e 20 84 d0 bc 7a 15 e8 38 46 00 47 69 f0 6b dc	g...9..`?;....|......z..8F.Gi.k.
28e0	f1 a7 d4 65 da 38 ee 61 cf e7 00 44 41 b4 1f fc 51 37 f3 35 ba 76 1f 05 f4 78 cf 71 f3 57 a1 97	...e.8.a...DA...Q7.5.v...x.q.W..
2900	e1 00 3e 2a 07 10 0b 06 d0 cd a6 7b 47 b9 e8 7a db 2f ae e6 8b a6 a3 0a f0 ad dc 53 72 29 b4 5e	..>*.......{G..z./.........Sr).^
2920	11 f8 38 18 e4 51 22 78 00 7d df 1d 35 d2 20 02 7d 2c 96 73 72 5d fa 72 42 ec 72 f9 43 9d f8 a8	..8..Q"x.}..5...},.sr].rB.r.C...
2940	fd 7f c4 00 8e dc 72 6b f9 e2 08 01 9e 37 af eb 07 17 51 63 6a f6 53 9d eb fd eb 4f fd 3e 1d b8	......rk.....7....Qcj.S....O.>..
2960	d6 34 b4 9b 15 31 1c c0 c7 61 0f 97 07 c0 cc e7 d7 e5 77 3b 80 a3 00 c8 bb 4e 8a 2d 6c 1c fb f1	.4...1...a........w;.....N.-l...
2980	5b f5 05 4c 8f fa 32 8e 53 9c 8e 20 ef e3 fe 0d db e1 03 eb b2 8c 2a c0 c7 62 97 e5 02 a8 4f df	[..L..2.S.............*..b....O.
29a0	ad 53 66 af 31 c7 fa 59 80 47 05 a0 e3 e9 ff 7b 9e 3b 37 ec f7 d5 0c ba 89 86 76 f7 ee a8 f9 7f	.Sf.1..Y.G.....{.;7.......v.....
29c0	ad 09 e8 5a d9 b7 09 a9 82 90 73 82 ef ff e1 00 3e 0a 53 f1 c9 37 ce 1a a3 f7 e6 7e c7 3c f1 5a	...Z......s.....>.S..7.....~.<.Z
29e0	7d f9 e8 04 a0 03 03 78 66 0f b0 ab bc f4 20 ed 93 78 cd e1 7e 1e d3 3d af 10 1b 72 5a 01 93 ef	}......xf........x..~..=...rZ...
2a00	8c 63 ff ce 30 01 7b 02 d0 31 24 ac 61 62 2d 0f d5 94 a0 e6 95 bd 53 e8 ff 6d 93 12 1f 0e e0 db	.c..0.{..1$.ab-.......S..m......
2a20	4d * to be called after the node costs have been processed * @param path vector to add nodes to * @param ipos initial pos to check (index pos) * @return true/false path has been fully built */ bool buildPath(std::vector<v3s16> &path, v3s16 ipos); /** * go downwards from a position until some barrier * is hit. * @param pos position from which to go downwards * @param max_down maximum distance to go downwards * @return new position after movement; if too far down, * pos is returned */ v3s16 walkDownwards(v3s16 pos, unsigned int max_down); /* variables */ int m_max_index_x = 0; /**< max index of search area in x direction */ int m_max_index_y = 0; /**< max index of search area in y direction */ int m_max_index_z = 0; /**< max index of search area in z direction */ int m_maxdrop = 0; /**< maximum number of blocks a path may drop */ int m_maxjump = 0; /**< maximum number of blocks a path may jump */ int m_min_target_distance = 0; /**< current smalest path to target */ bool m_prefetch = true; /**< prefetch cost data */ v3s16 m_start; /**< source position */ v3s16 m_destination; /**< destination position */ core::aabbox3d<s16> m_limits; /**< position limits in real map coordinates */ /** contains all map data already collected and analyzed. Access it via the getIndexElement/getIdxElem methods. */ friend class GridNodeContainer; GridNodeContainer *m_nodes_container = nullptr; Map *m_map = nullptr; const NodeDefManager *m_ndef = nullptr; friend class PathfinderCompareHeuristic; #ifdef PATHFINDER_DEBUG /** * print collected cost information */ void printCost(); /** * print collected cost information in a specific direction * @param dir direction to print */ void printCost(PathDirections dir); /** * print type of node as evaluated */ void printType(); /** * print pathlenght for all nodes in search area */ void printPathLen(); /** * print a path * @param path path to show */ void printPath(std::vector<v3s16> path); /** * print y direction for all movements */ void printYdir(); /** * print y direction for moving in a specific direction	2de0	39 d7 94 f5 14 29 7e 7a e6 9f 7e 73 e7 25 18 3b e0 35 7d 89 f7 1a 6e 53 39 20 95 27 50 79 1d 39	9....)~z..~s.%.;.5}...nS9..'Py.9
2e00	0b ee 6f 6f f1 fd cf a6 3f 69 a6 ff 89 ba f6 20 a1 bf 96 2a ed bb 2a 60 aa 37 46 fa 6f 00 f8 b5	..oo....?i.........*..*`.7F.o...
2e20	e1 00 9e 0f da 7b 61 aa 3f 63 b2 a8 a4 07 a4 e5 1e b2 24 98 24 10 19 f2 fa 00 35 40 52 82 e6 84	.....{a.?c........$.$.....5@R...
2e40	60 39 4a 4e a6 46 74 dc f4 c7 13 a3 3f fd 7b 12 d0 0e 2c 74 89 11 ac 79 35 cb eb eb bc 2e ff 68	`9JN.Ft.....?.{...,t...y5......h
2e60	62 c0 38 43 55 11 02 43 43 84 4e ec 72 a4 cc c8 2b 83 98 01 49 60 36 30 0c 0c 01 69 86 65 83 b1	b.8CU..CC.N.r...+...I`60...i.e..
2e80	42 2c 40 01 64 75 b1 0b 15 81 66 01 8c 91 51 1c 00 0c 22 86 9c 32 cc 12 0c 84 9c 32 a0 09 81 e0	B,@.du....f...Q..."..2.....2....
2ea0	27 33 14 9a 17 24 cd 40 0e 40 0c 40 64 10 01 ac 0c 23 80 2c c1 b2 21 2f d8 f4 12 2a 61 ca 18 2a	'3...$.@.@.@d....#.,..!/...*a..*
2ec0	0a b6 0c 15 20 2d ea c8 78 64 98 0f d0 01 c3 7f 56 31 e4 25 43 b2 c0 72 02 34 03 96 c1 50 04 36	.....-..xd......V1.%C..r.4...P.6
2ee0	b0 09 34 af d0 ec 3c 0c 26 80 34 80 89 21 b5 f1 4a 14 b5 a5 da c8 25 5c 8d 0d 42 d9 af 81 29 40	..4...<.&.4..!..J.....%\..B...)@
2f00	06 31 45 5e 57 40 33 62 b0 09 66 46 ec 1e e0 5a f4 f6 14 ae d3 63 3b bd 26 80 aa 22 ad d9 2c 2f	.1E^W@3b..fF...Z.....c;.&.."..,/
2f20	9f af 97 cb 27 24 2b 54 32 4c 81 44 86 74 21 ac 94 91 b2 62 b9 7f c0 e5 62 08 f3 0b 0e 31 be 18	....'$+T2L.D.t!....b....b....1..
2f40	29 c0 73 6e ff b4 b0 a9 4c 79 bd c7 fa f0 16 0f b7 77 58 57 01 20 08 81 70 31 81 82 91 93 77 00	).sn....Ly.......wXW....p1....w.
2f60	9a 66 a8 99 1d f3 c5 e3 f4 d8 a7 f8 e3 d7 f1 02 f2 59 03 79 e5 e5 e1 f6 34 23 40 09 50 73 c9 b0	.f...............Y.y....4#@.Ps..
2f80	29 46 9c e7 19 21 30 02 14 11 e2 23 ad 24 23 b2 9f d6 6c 19 c8 06 55 42 b6 15 42 0c 83 37 2d 89	)F...!0....#.$#...l...UB..B..7-.
2fa0	2a 54 0d a2 ea aa c6 2b 23 c6 e2 50 d4 90 57 85 28 a0 06 64 11 40 32 e6 00 4c 31 82 2d 23 2f 0f	*T.....+#..P..W.(..d.@2..L1.-#/.
2fc0	7e ad 88 21 31 60 9e 18 81 09 14 08 c } }; /******************************************************************************/ /* implementation */ /******************************************************************************/ std::vector<v3s16> get_path(Map* map, const NodeDefManager *ndef, v3s16 source, v3s16 destination, unsigned int searchdistance, unsigned int max_jump, unsigned int max_drop, PathAlgorithm algo) { return Pathfinder(map, ndef).getPath(source, destination, searchdistance, max_jump, max_drop, algo); } /******************************************************************************/ PathCost::PathCost(const PathCost &b) { valid = b.valid; y_change = b.y_change; value = b.value; updated = b.updated; } /******************************************************************************/ PathCost &PathCost::operator= (const PathCost &b) { valid = b.valid; y_change = b.y_change; value = b.value; updated = b.updated; return *this; } /******************************************************************************/ PathGridnode::PathGridnode(const PathGridnode &b) : valid(b.valid), target(b.target), source(b.source), totalcost(b.totalcost), sourcedir(b.sourcedir), pos(b.pos), is_element(b.is_element), type(b.type) { directions[DIR_XP] = b.directions[DIR_XP]; directions[DIR_XM] = b.directions[DIR_XM]; directions[DIR_ZP] = b.directions[DIR_ZP]; directions[DIR_ZM] = b.directions[DIR_ZM]; } /******************************************************************************/ PathGridnode &PathGridnode::operator= (const PathGridnode &b) { valid = b.valid; target = b.target; source = b.source; is_element = b.is_element; totalcost = b.totalcost; sourcedir = b.sourcedir; pos = b.pos; type = b.type; directions[DIR_XP] = b.directions[DIR_XP]; directions[DIR_XM] = b.directions[DIR_XM]; directions[DIR_ZP] = b.directions[DIR_ZP]; directions[DIR_ZM] = b.directions[DIR_ZM]; return *this; } /******************************************************************************/ PathCost PathGridnode::getCost(v3s16 dir) { if (dir.X > 0) { return directions[DIR_XP]; } if (dir.X < 0) { return directions[DIR_XM]; } if (dir.Z > 0) { return directions[DIR_ZP]; } if (dir.Z < 0) { return directions[DIR_ZM]; } PathCost retval; return retval; } /******************************************************************************/ void PathGridnode::setCost(v3s16 dir, const PathCost &cost) { if (dir.X > 0) { directions[DIR_XP] = cost; } if (dir.X < 0) { directions[DIR_XM] = cost; } if (dir.Z > 0) { directions[DIR_ZP] = cost; } if (dir.Z < 0) { directions[DIR_ZM] = cost; } } void GridNodeContainer::initNode(v3s16 ipos, PathGridnode *p_node) { const NodeDefManager *ndef = m_pathf->m_ndef; PathGridnode &elem = *p_node; v3s16 realpos = m_pathf->getRealPos(ipos); MapNode current = m_pathf->m_map->getNode(realpos); MapNode below = m_pathf->m_map->getNode(realpos + v3s16(0, -1, 0)); if ((current.param0 == CONTENT_IGNORE) || (below.param0 == CONTENT_IGNORE)) { DEBUG_OUT("Pathfinder: " << PP(realpos) << " current or below is invalid element" << std::endl); if (current.param0 == CONTENT_IGNORE) { elem.type = 'i'; DEBUG_OUT(PP(ipos) << ": " << 'i' << std::endl); } return; } //don't add anything if it isn't an air node if (ndef->get(current).walkable || !ndef->get(below).walkable) { DEBUG_OUT("Pathfinder: " << PP(realpos) << " not on surface" << std::endl); if (ndef->get(current).walkable) { elem.type = 's'; DEBUG_OUT(PP(ipos) << ": " << 's' << std::endl); } else { elem.type = '-'; DEBUG_OUT(PP(ipos) << ": " << '-' << std::endl); } return; } elem.valid = true; elem.pos = realpos; elem.type = 'g'; DEBUG_OUT(PP(ipos) << ": " << 'a' << std::endl); if (m_pathf->m_prefetch) { elem.directions[DIR_XP] = m_pathf->calcCost(realpos, v3s16( 1, 0, 0)); elem.directions[DIR_XM] = m_pathf->calcCost(realpos, v3s16(-1, 0, 0)); elem.directions[DIR_ZP] = m_pathf->calcCost(realpos, v3s16( 0, 0, 1)); elem.directions[DIR_ZM] = m_pathf->calcCost(realpos, v3s16( 0, 0,-1)); } } ArrayGridNodeContainer::ArrayGridNodeContainer(Pathfinder *pathf, v3s16 dimensions) : m_x_stride(dimensions.Y * dimensions.Z), m_y_stride(dimensions.Z) { m_pathf = pathf; m_nodes_array.resize(dimensions.X * dimensions.Y * dimensions.Z); INFO_TARGET << "Pathfinder ArrayGridNodeContainer constructor." << std::endl; for (int x = 0; x < dimensions.X; x++) { for (int y = 0; y < dimensions.Y; y++) { for (int z= 0; z < dimensions.Z; z++) { v3s16 ipos(x, y, z); initNode(ipos, &access(ipos)); } } } } PathGridnode &ArrayGridNodeContainer::access(v3s16 p) { return m_nodes_array[p.X * m_x_stride + p.Y * m_y_stride + p.Z]; } MapGridNodeContainer::MapGridNodeContainer(Pathfinder *pathf) { m_pathf = pathf; } PathGridnode &MapGridNodeContainer::access(v3s16 p) { std::map<v3s16, PathGridnode>::iterator it = m_nodes.find(p); if (it != m_nodes.end()) { return it->second; } PathGridnode &n = m_nodes[p]; initNode(p, &n); return n; } /******************************************************************************/ std::vector<v3s16> Pathfinder::getPath(v3s16 source, v3s16 destination, unsigned int searchdistance, unsigned int max_jump, unsigned int max_drop, PathAlgorithm algo) { #ifdef PATHFINDER_CALC_TIME timespec ts; clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts); #endif std::vector<v3s16> retval; //initialization m_maxjump = max_jump; m_maxdrop = max_drop; m_start = source; m_destination = destination; m_min_target_distance = -1; m_prefetch = true; if (algo == PA_PLAIN_NP) { m_prefetch = false; } //calculate boundaries within we're allowed to search int min_x = MYMIN(source.X, destination.X); int max_x = MYMAX(source.X, destination.X); int min_y = MYMIN(source.Y, destination.Y); int max_y = MYMAX(source.Y, destination.Y); int min_z = MYMIN(source.Z, destination.Z); int max_z = MYMAX(source.Z, destination.Z); m_limits.MinEdge.X = min_x - searchdistance; m_limits.MinEdge.Y = min_y - searchdistance; m_limits.MinEdge.Z = min_z - searchdistance; m_limits.MaxEdge.X = max_x + searchdistance; m_limits.MaxEdge.Y = max_y + searchdistance; m_limits.MaxEdge.Z = max_z + searchdistance; v3s16 diff = m_limits.MaxEdge - m_limits.MinEdge; m_max_index_x = diff.X; m_max_index_y = diff.Y; m_max_index_z = diff.Z; delete m_nodes_container; if (diff.getLength() > 5) { m_nodes_container = new MapGridNodeContainer(this); } else { m_nodes_container = new ArrayGridNodeContainer(this, diff); } #ifdef PATHFINDER_DEBUG printType(); printCost(); printYdir(); #endif //fail if source or destination i ed f1 9b 1e ec ad 8f dd f4 1e 5d 77 20	|....t#2;.........=..........]w.
42e0	06 42 8c c0 c4 11 a7 50 3f 8f 3b 8b ac fe 5a 35 32 if (m_ndef->get(node_at_pos).walkable) { VERBOSE_TARGET << "Destination is walkable. " << "Pos: " << PP(destination) << std::endl; return retval; } node_at_pos = m_map->getNode(source); if (m_ndef->get(node_at_pos).walkable) { VERBOSE_TARGET << "Source is walkable. " << "Pos: " << PP(source) << std::endl; return retval; } //If source pos is hovering above air, drop //to the first walkable node (up to m_maxdrop). //All algorithms expect the source pos to be *directly* above //a walkable node. v3s16 true_source = v3s16(source); source = walkDownwards(source, m_maxdrop); //If destination pos is hovering above air, go downwards //to the first walkable node (up to m_maxjump). //This means a hovering destination pos could be reached //by a final upwards jump. v3s16 true_destination = v3s16(destination); destination = walkDownwards(destination, m_maxjump); //validate and mark start and end pos v3s16 StartIndex = getIndexPos(source); v3s16 EndIndex = getIndexPos(destination); PathGridnode &startpos = getIndexElement(StartIndex); PathGridnode &endpos = getIndexElement(EndIndex); if (!startpos.valid) { VERBOSE_TARGET << "Invalid startpos " << "Index: " << PP(StartIndex) << "Realpos: " << PP(getRealPos(StartIndex)) << std::endl; return retval; } if (!endpos.valid) { VERBOSE_TARGET << "Invalid stoppos " << "Index: " << PP(EndIndex) << "Realpos: " << PP(getRealPos(EndIndex)) << std::endl; return retval; } endpos.target = true; startpos.source = true; startpos.totalcost = 0; bool update_cost_retval = false; //calculate node costs switch (algo) { case PA_DIJKSTRA: update_cost_retval = updateAllCosts(StartIndex, v3s16(0, 0, 0), 0, 0); break; case PA_PLAIN_NP: case PA_PLAIN: update_cost_retval = updateCostHeuristic(StartIndex, EndIndex); break; default: ERROR_TARGET << "Missing PathAlgorithm" << std::endl; break; } if (update_cost_retval) { #ifdef PATHFINDER_DEBUG std::cout << "Path to target found!" << std::endl; printPathLen(); #endif //find path std::vector<v3s16> index_path; buildPath(index_path, EndIndex); //Now we have a path of index positions, //and it's in reverse. //The "true" start or end position might be missing //since those have been given special treatment. #ifdef PATHFINDER_DEBUG std::cout << "Index path:" << std::endl; printPath(index_path); #endif //from here we'll make the final changes to the path std::vector<v3s16> full_path; //calculate required size int full_path_size = index_path.size(); if (source != true_source) { full_path_size++; } if (destination != true_destination) { full_path_size++; } full_path.reserve(full_path_size); //manually add true_source to start of path, if needed if (source != true_source) { full_path.push_back(true_source); } //convert all index positions to "normal" positions and insert //them into full_path in reverse std::vector<v3s16>::reverse_iterator rit = index_path.rbegin(); for (; rit != index_path.rend(); ++rit) { full_path.push_back(getIndexElement(*rit).pos); } //manually add true_destination to end of path, if needed if (destination != true_destination) { full_path.push_back(true_destination); } //Done! We now have a complete path of normal positions. #ifdef PATHFINDER_DEBUG std::cout << "Full path:" << std::endl; printPath(full_path); #endif #ifdef PATHFINDER_CALC_TIME timespec ts2; clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts2); int ms = (ts2.tv_nsec - ts.tv_nsec)/(1000*1000); int us = ((ts2.tv_nsec - ts.tv_nsec) - (ms*1000*1000))/1000; int ns = ((ts2.tv_nsec - ts.tv_nsec) - ( (ms*1000*1000) + (us*1000))); std::cout << "Calculating path took: " << (ts2.tv_sec - ts.tv_sec) << "s " << ms << "ms " << us << "us " << ns << "ns " << std::endl; #endif return full_path; } else { #ifdef PATHFINDER_DEBUG printPathLen(); #endif INFO_TARGET << "No path found" << std::endl; } //return return retval; } Pathfinder::~Pathfinder() { delete m_nodes_container; } /******************************************************************************/ v3s16 Pathfinder::getRealPos(v3s16 ipos) { return m_limits.MinEdge + ipos; } /******************************************************************************/ PathCost Pathfinder::calcCost(v3s16 pos, v3s16 dir) { PathCost retval; retval.updated = true; v3s16 pos2 = pos + dir; //check limits if (!m_limits.isPointInside(pos2)) { DEBUG_OUT("Pathfinder: " << PP(pos2) << " no cost -> out of limits" << std::endl); return retval; } MapNode node_at_pos2 = m_map->getNode(pos2); //did we get information about node? if (node_at_pos2.param0 == CONTENT_IGNORE ) { VERBOSE_TARGET << "Pathfinder: (1) area at pos: " << PP(pos2) << " not loaded"; return retval; } if (!m_ndef->get(node_at_pos2).walkable) { MapNode node_below_pos2 = m_map->getNode(pos2 + v3s16(0, -1, 0)); //did we get information about node? if (node_below_pos2.param0 == CONTENT_IGNORE ) { VERBOSE_TARGET << "Pathfinder: (2) area at pos: " << PP((pos2 + v3s16(0, -1, 0))) << " not loaded"; return retval; } //test if the same-height neighbor is suitable if (m_ndef->get(node_below_pos2).walkable) { //SUCCESS! retval.valid = true; retval.value = 1; retval.y_change = 0; DEBUG_OUT(